半導体用語集
ロボット
英語表記：robots
ロボットには各種あるが、ここでは一般的に産業用ロボットに限定して説明する。産業用ロボットには塗装、組み立て、溶接用などがあるが、作業に必要なアーム動作から円筒座標ロボット、極座標ロボット、直角座標ロボット、および多関接ロボットなどに分類されている。部品の運送や位置決め、ねじ締めなどには円筒座標、極座標および直角座標系のロボットが、また溶接や複雑な組み立て作業用としては多関接ロボットが利用されている。
内部にはセンサ部（位置、温度その他）、モータおよびサーボドライバ、コントローラから構成されており、センサとしては位置や温度、回転数その他制御に必要な信号を取り出す各種の回転数、圧力、温度、速度センサおよび必要なアンプや制御部からなり、モータ部にはACサーボモータ、DCサーボモータ、ステッピングモータあるいは必要なアクチュエータが利用されており、コントローラ部は通常高位マイコン、DSPが利用されている。
通常、コントローラに利用されている高位マイコン、DSPは各軸の動作方向、位置、速度などを各部に取りつけられたセンサ出力から直接あるいはAD変換して取り出し、座標変換演算を実行し、各モータヘの制御信号を送り出す。制御信号を受けたサーボドライバ部は、それに応じてモータを制御、駆動し、必要な動作を行う。
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